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“藍朋友”幫跑腿:復旦大學RoboWay團隊發(fā)布第三代智能配送機器人
RoboWay團隊由復旦大學信息科學與工程學院教授鄭立榮、博士張?zhí)熨Y等8位核心成員組成。團隊致力于打造安全高效、有序可控的智能配送機器人。據(jù)悉,“藍朋友”已于2019年7月10日開始在校園場景進行運營測試。實現(xiàn)了在獲取用戶訂單信息后,經(jīng)由后臺調(diào)度系統(tǒng)規(guī)劃出最優(yōu)路徑,進而啟動配送。這臺機器人擁有多傳感器融合的自主導航系統(tǒng),具備對于周圍環(huán)境高精度建模、識別、避障等功能?梢栽诘缆纷枞那闆r下,利用后臺調(diào)度系統(tǒng)自動切換配送路徑。其運行速度為0.7-1m/s,最高可提速至2m/s,預計可投入到快遞收發(fā)、外賣配送、超市跑腿等應用場景。
去年9月,順利實現(xiàn)校園首單配送的第一代樣機RoboWay R1亮相2018人工智能大會。它是“藍朋友”的“前輩”,自2018年5月始經(jīng)歷了近4個月的技術攻關,方才誕生。
一晃16個月,RoboWay團隊幾易其稿,不斷實現(xiàn)技術突破。如今的“藍朋友”儼然是第三代產(chǎn)品。較之兩代“前輩”,它的尺寸更小,運載更輕便,在定位和建圖、調(diào)度規(guī)劃和用戶交互方面也完成了優(yōu)化升級。
據(jù)團隊負責人張?zhí)熨Y介紹,為“提性能、降成本”,團隊曾在“藍朋友”的底盤和導航系統(tǒng)兩方面投入了大量精力。僅硬件結(jié)構設計便經(jīng)歷20余次改版、測試驗證,最終才研發(fā)出了結(jié)構緊湊、性能穩(wěn)定的低成本底盤。這一底盤由四驅(qū)轉(zhuǎn)為前輪兩驅(qū),創(chuàng)造性地從軟件層面解決了前輪兩驅(qū)底盤在小臺階(高約5cm)場景中打滑的問題。
在導航系統(tǒng)自主研發(fā)方面,團隊同樣下足了功夫。2018年12月,團隊決定嘗試采用超低成本的IMU(慣性測量單元)和GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))。然而卻發(fā)現(xiàn)大場景建圖中里程計的累積誤差對該方案的建圖質(zhì)量影響非常大并難以消除,且室內(nèi)和室外建圖表現(xiàn)相去甚遠。為了解決這一問題,在后續(xù)的3個月中,團隊幾乎更換了底盤、傳感器等整套硬件方案,算法從緊耦合到松耦合最終又回到緊耦合,無數(shù)次調(diào)整傳感器位置進行測試,方才得以保證導航性能在校園場景中不受傳感器位置影響。
2019年6月,穩(wěn)定可靠、軟硬件一體的低成本定位導航系統(tǒng)RLMS-3.0誕生。相較前兩代,這一系統(tǒng)最大的優(yōu)勢在于不再依賴昂貴的IMU+GNSS設備和毫米波雷達。得益于RLMS-3.0的成功研發(fā)應用,“藍朋友”的硬件成本降低到了RoboWay R1的六分之一。
前景看好:“無人配送的規(guī);瘧梦磥砜善凇
“該領域的繁榮值得期待。”談及對無人配送前景的看法,張?zhí)熨Y樂觀而堅定。他堅信:“這是趨勢,是未來。”他表示,隨著人力成本的上升,傳統(tǒng)人力配送將無法滿足日益增長的物流需求,而智能配送機器人的大規(guī)模使用將輔助“電瓶車+人”的傳統(tǒng)配送模式,實現(xiàn)人機協(xié)同。除此之外,機器人更可配備保溫保鮮設備,為食品、隱私安全提供有力保障。
盡管智能配送機器人的大規(guī)模商用仍有很長的路要走,可能至少需要5年的時間,但就目前研究情況來看,RoboWay團隊的研發(fā)已處在行業(yè)的前沿。在復旦大學良好氛圍和強大資源的支持下,RoboWay將在“定位、感知、路徑規(guī)劃”三大方面持續(xù)攻關,為智能配送機器人的大規(guī)模應用打好堅實基礎,為該行業(yè)的發(fā)展添磚加瓦。
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